韩半岛从何时起有人类居住现已无法确定。 根据现代考古学家的研究，大约在70万年前的旧石器时代开始有人类居住，从公元前6千年起进入使用磨制石器和土器的新石器时代。
据“建国神话”记载，公元前2333年，檀君以辽宁地区和韩半岛西北地区为中心，统一了周边的部落，建立了古朝鲜王国，直至公元前108年，辽东及韩半岛西北部地区形成了韩国最初的王国，称“檀君朝鲜”。其后，满洲地区各部落迁徙至韩半岛南部并定居，由此形成了今天韩国的基础。
从公元前37年到公元1世纪时，高句丽，百济，新罗三国依次建立了以王为中心的中央集权国家，并接受了儒教和佛教的国家等级制度。三国在时而相互讨伐，时而结盟斗争中向前发展。
这些部落联盟中，位于佟佳江中游的高句丽（公元前37年-公元668年）最先建国。
游牧民族坚韧的特性开创了广开土大王, 长寿王时代，建立了满洲和韩半岛的大帝国。至今，广开土大王陵碑还矗立在南满洲，见证着这段历史。 此外，在洛东江和汉江流域的百济和新罗相继建国，由此形成了三国以各自王为中心的中央集权国家，并接受儒教和佛教思想建立了国家基本制度，三国在相互征战及结盟中向前发展。 在这样的历史漩涡中，三国创造了各具特色的文化。高句丽文化气势雄浑，生动传神；百济文化以优雅和精致的手艺闻名；新罗以简朴而和谐之美为特征。
三国的文化传向日本，对日本古文化的形成产生了极大影响。
消灭了百济和高句丽，首次统一韩半岛的统一新罗（676-935）将三国的文化巧妙地继承和融合，创造了以佛国寺和石窟庵为代表的优秀民族文化。然而，在统一后的政治安定和经济繁荣中，专制王权的统一新罗走向了没落。贵族间争权夺势，使王室极度混乱。最终，随着935年高丽的建国而灭亡。
与此同时，高句丽灭亡前夕，由大祚荣建立的位于满洲的渤海王国（698-926），其领土的大部分为当时侵占高句丽所得，其支配层由高句丽人构成。 其与南部的统一新罗时代一起，形成了南北国的局势，渤海王国继承了高句丽的传统，并受唐文化的影响，创造了雄壮华丽的文化风格。
尽管韩半岛经常遭受外来入侵，但自公元 676 年由新罗统一后一直由一个单一的政府治理，并保持了政治独立，以及文化和民族传统。无论是高丽王朝（918-1392 年），还是朝鲜王朝（1392-1910 年），他们都巩固了政权，发展了文化，驱逐了诸如契丹、蒙古和日本的入侵者。
高丽王朝的开国君主王建是新罗一位反叛王子弓裔手下的将军。他选择自己的家乡松岳（即现今北韩的开城）作为都城，并宣称要收复高句丽在中国东北的失地。他将他的王国定名为高丽，韩国现在的名称“ Korea ”就是由此而来。尽管高丽王朝未能收复失地，但却取得了以青瓷和佛教繁荣兴盛为代表的辉煌的文化成就。具有同等重要意义的是，早在1234 年，即比德国古登堡早两个世纪，韩国人发明的世界上最早的金属活字印刷。大约也在这一时期，韩国的工匠还完成了在大块木板上雕刻全部佛经的艰巨任务。 这些雕刻佛经的木版有8万多块，目的是祈求佛祖保佑击退蒙古人的入侵。
这些称为 《高丽大藏经》的木版现珍藏在历史悠久的海印寺内。 高丽王朝末期，士大夫和武士之间的冲突以及儒教信徒与佛教信徒之间的争斗，使高丽王朝衰败。蒙古人入侵高丽始于1231年，高丽人民虽然与蒙古人进行了英勇斗争，但高丽仍沦为蒙古的附庸国长达近1个世纪之久。
1392年，李成桂将军建立了一个新的王朝——朝鲜。朝鲜早期的统治者支持儒家学说作为王国的指导哲学，以抵消在高丽时代占统治地位的佛教影响。 朝鲜的统治者以良好的中庸政治制度治理国家。科举制度是选拔官吏的主要途径。这一时期，科举考试成为做官的重要途径。
以儒家学说为导向的社会高度重视研究学问，但鄙视工商。 朝鲜在第四代国王世宗大王统治时期（1418-1450在位），国家的文化与艺术空前繁荣。在世宗大王的倡导下，王室学术机构的学者创造了韩语字母“训民正音”。 朝鲜王朝后期，政府内部和上层社会中不断产生倾轧。
为了纠正这种不良的政治局面，朝鲜国王英祖（1724-1776在位）采取了不偏不倚的策略，成功地巩固了王权，并取得了政治上的稳定。 正祖（1776-1800在位）继位后继续实行不偏不倚的政策，建立了王家藏书楼，收藏王家文件、实录。他还推动了其他政治与文化改革。这一时期，是“实学”运动蓬勃发展时期，很多杰出的学者撰写了大量有关工农业改革的进步文章，但政府并没有采纳他们的建议。
1945年8月15日，随着日本的投降，大韩民国摆脱了日本殖民地统治，恢复了国家主权。1950年6月25日，北韩发动南侵，造成了同族相残的悲剧。尽管双方于1953年7月27日正式宣告休战，但南北之间至今仍处于敌对状态。
然而，即便是处于如此艰难的时期，大韩民国从20世纪60年代起开始实行经济开发政策，成功实现近代化和工业化。1988年，成功举办具有重大历史意义的汉城奥运会，大韩民国跻身世界发达国家行列。
1997年，大韩民国巧妙克服席卷整个亚洲的IMF经济危机。2000年6月，具有划时代意义的南北首脑会晤在平壤举行，给南北之间的关系带来新的转机。2002年，大韩民国还成功举办了举世瞩目的韩日世界杯。
在2022年3月9日举行的第20届总统选举中，尹锡悦候选人当选为总统。2022年5月10日尹锡悦总统就任第20届总统。
自1948年韩政府成立以来，大韩民国从世界上最艰难的国家之一发展成为如今具有先进模范作用的自由民主主义国家和经济大国，其历程可谓人类历史上的一大奇迹。
尽管目前的韩半岛冷战氛围依旧存在，且仍受到经济危机的影响，但从大韩民国值得世界瞩目的发展中，我们依旧可以希冀一个光明的未来，而韩半岛也正在为实现永久性的和平体制而不懈努力着。